CentOS6にdaemontoolsをインストールするとそのままでは自動起動しない。

CentOS６というより、実際はRHEL6ですが。

RHEL６から起動時の管理ソフトが SｙｓVinit から upstart へ変更されたとのこと。
upstartについては http://www.usupi.org/sysad/188.html あたりが参考になりそう。

daemontools はSysVinit （ /etc/inittab ）で起動することを前提に、自動的に /etc/inittab に下記を書き込んでいます。

SV:123456:respawn:/command/svscanboot

upstart に移行したことによりこれが無効となったため、このままでは自動起動しなくなりました。
以下の手順で対策できます。

1. /etc/inittab の上記の記述をコメントアウト（行頭に # ）
2. /etc/init/svscan.conf として下記の起動設定を記述

   start on runlevel [12345]
   respawn
   exec /command/svscanboot
   

上記設定後、再起動しなくても下記のコマンドを実行することで svscan（daemontools） が起動します。

initctl reload-configuration
initctl start svscan

が、動作確認を兼ねて、再起動してみたほうがいいでしょう。
下記のスクリプトを使用した後、上記の設定をすればOKです。
[サイト内の別記事] daemontools + ucspi-tcp + djbdns(dnscache) + netqmail =

※ http://www.kluner.net/2011/04/04/daemontools-on-redhat-enterprise-6-0/ を参考にしました。

[追記 date="2011.11.16."]
SELinux が有効な場合上記では足らない、とのことでした。
http://d.hatena.ne.jp/wait-st/20111030/1319955149
解決法は要調査。
[/追記]